L12-xxF-10 Datasheet
1. Features / 주요 특장점
- Micro size / 마이크로 사이즈
- Precise position control / 정밀 위치 제어
- Strong force comparing to the size / 체적 대비 강한 힘
- Built-in Drive Circuitry / 드라이브 회로 내장
- RS-485 communication / RS-485 통신 지원
- Parameter programmable on the Manager software / 매니저 소프트웨어를 통한 Parameter 셋팅 가능
2. Specification
2.1 Common Specifications / 공통 사양
| Property | Value |
|---|---|
| Stroke / 스트로크 | 96mm |
| Rated Load / 정격 부하 | 17N~30N according to gear ratio(See appendix.) / 기어비에 따라 17~31N(별첨 참조) |
| Recommended duty cycle/정격부하 시 권장 듀티 사이클 | under 50% (50% 이하) |
| Micro controller | 32bit Arm Cortex |
| Position Resolution | 4096 Resolution (A/D Converter) |
| Input Voltage / 입력 전압 | 12.0V(Rated/정격), 7.4V ~ 13 V(Operating) |
| Motor Type / Watt | Coreless DC Motor / 3.5 Watt |
| Current consumption / 소모전류 | 30mA(Idle), 380mA(Rated), 1.6A(Stall) |
| Position repeatability | Unidirectional less than 0.05mm(50um) |
| Bydirectional less than +/0.1mm(100um) | |
| Position sensor / 위치센서 | 10kΩ linearity potentiometer |
| Size, Weight /크기,무게 | 151.5(L)x36(W)x18(H)mm /177g (to be varied according to gear ratio) |
| Communication/ 통신 | RS-485 |
| Protocol | IR Open Protocol (MODBUS is for Force control lineup only.) |
| Operating Temperatures / 동작온도 | -10℃ ~ 60℃ |
| Ingress protection / 방수방진 | IP-54 |
| Mechanical Backlash / 기구백래쉬 | 0.03mm(30um) |
| Audible Noise / 가청소음 | Max. 50db at 1m |
| Gear ratio / 기어비 | 10:1(20PT,30PT) |
| Gear type / 기어 타입 | Engineering plastic gears(20PT,30PT), (Aluminum and stainless steel combination) |
| Rod type / Rod 타입 | 스테인레스 스틸 |
| Standard Accessory / 표준 악세서리 | 1xHinge base 1x Hinge 1xHinge shaft 1xRod end tip 2x M3 NUT 3 x M2.5x6 screws 1x Molex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screwlex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screw |
| Connector Type (Male) in the Actuator | MOLEX 22-03-5035 |
| Wire Harness | Molex(50-37-5033) to Molex(50-37-5033)/ 200mm / 0.08x60(22AWG) |
2.2 Volatges / 전압
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Supply voltage/ 공급 전압 | 7.4 | 12 | 13 | V | |
| Logic input voltage / 로직 인가 전압 | 2.0 | 3.3 | 5.5 | V | TTL |
2.3 Currents / 전류
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum peak Current / 최대 피크 전류 | 2.1 | 2.2 | 2.3 | A | Stall Current |
| No Load Current / 무 부하 전류 | 180 | 200 | 220 | mA | No Load |
| Rated Load Current /정격 부하 시 전류 | 420 | 450 | 480 | mA | Rated Load |
| Idle Current | 25 | 30 | 35 | mA |
2.4 Temperatures / 온도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| StorageTemp. / 보관온도 | -20 | - | 70 | ℃ | |
| Operating Temp. / 동작온도 | -10 | - | 60 | ℃ |
2.5 Strokes / 스트로크
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| MIN Position / 최소 수축 위치 | 2.5 | 3.0 | 3.5 | mm | |
| MAX Position / 최대 확장 위치 | 98.0 | 98.5 | 99.0 | mm | |
| Stroke length/ 스트로크 | 95.5 | mm |
⁕ 매니저 소프트웨어 또는 파라메터 맵의 Min / Max Position Calibration 기능으로 Min / Max 위치값 동기화 가능
2.6 No Load Speed / 무부하 속도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum Speed at 12.0V 최대 속도 at 12.0V | 72 | 80 | 88 | mm/s | L12-20PT-x |
| 25.2 | 28 | 30.8 | mm/s | L12-30PT-x |
2.7 Load / 부하
| Parameter Parameter | Min | Rated | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Load at 12.0V 부하 at 12.0V | 17.0 | N | L12-20PT-x | ||
| 3.82 | lbf | ||||
| 1.73 | kgf | ||||
| 31.0 | N | L12-30PT-x | |||
| 6.96 | lbf | ||||
| 3.16 | kgf |
⁕ 1 kgf = 9.8N, 1lbf = 4.45N
2.8 Self Lock Feature / 셀프-락 기능
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Slef Lock | - | N/A(불가) | - | L12-20x-x | |
| - | Available(가능) | - | L12-30x-x |
Tip
Self-Lock 이란 액츄에이터가 전원을 통한 모터의 힘 없이, 기구마찰력만으로 위치를 고수할 수 있는 힘을 의미합니다.
3. 참고 자료
3.1 Load Vs Current
부하에 따른 소비 전류를 나타낸 그래프 입니다. 해당 값은 오차를 포함하고 있습니다.
### 3.2 Load Vs Speed
부하에 따른 모터의 최대 속도도를 나타낸 그래프 입니다. 해당 값은 오차를 포함하고 있습니다.
### 3.3 Voltage Vs Stall Force
입력 전압에 따른 Stall Force를 측정한 Data입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다.
### 3.4 Voltage Vs Speed
입력 전압에 따른 무부하 최대 속도를 측정한 Data입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다.
### 3.5 Motor Operating Rate
### 3.6 PIN Map
| PIN NUMBER(COLOR) | PIN NAME | FUNCTION |
|---|---|---|
| 1(YELLOW) | D- | RS 485 - |
| 2(WHITE) | D+ | RS 485 + |
| 3(RED) | VCC | Power + |
| 3(BLACK) | GND | Power - |
