12Df Servo Series

- 1세대 D12 시리즈를 기능적으로 개선한 2세대 보급형 제품

• 위치/전류/속도 제어 가능 (위치/전류 피드백 기능 포함)
• Brushed Cored Motor (12VDC)
• 27mm Stroke
• 정격부하/최고속도(무부하) : 6N / 36mm/s(12Df-6xx-27) and 12N / 12mm/s(12Df-12xx-27)
• 최대허용 부하 : 12N (정격부하와 동일)
• 전류대비 스톨포스 (300mA / 100mA) : 28N / 15N(12Df-6xx-27) and 50N / 25N(12Df-12xx-27)
• 통신사양 : RS-485 and 반이중 TTL/PWM (드라이브 회로 내장)
• 프로토콜 : IR Robot open Protocol (기본설정) / MODBUS RTU Protocol (전환가능)
• 기어비 10:1 / Metal Alloy Rod
• Mechanical Self Lock(Z 축 사용) : 모델별 상이

주요 특장점

전류 컨트롤

• 전류 피드백을 통한 스톨 포스 및 전류 제어
• 전류 피드백을 통한 장애물이나 물체 감지 기능
• 대상 물체에 일정 시간 지속적인 부하를 가할 수 있어 그리퍼 등에 응용할 수 있음

포지션 및 스피드 컨트롤

• 단방향 위치 정밀도 30μm 구현 및 포지션 피드백
• 포지션센서를 통한 절대위치 확인 (호밍(Homing) 필요없음)
• 32Bit 마이크로 컨트롤러, 해상도 4096의 A/D converter
• 1024 스텝의 다이나믹한 속도 가감속 가능(최고 속도로 출하)

내구성 및 안정성

• 입력전압범위 7~13V의 경제적인 12V 코어드 모터 적용
• 특수 메탈 알로이 로드 채용
• 엔지니어링 플라스틱 케이스
• 전류 컨트롤을 통한 라이프사이클 연장 및 안전한 제어 구현
• 정격 부하시 내구성 관련 참고 자료 제공-기술자료실 참고(50% 이하 듀티레이트 사용 권장)
• 기구적으로 위치를 고수하는 Self Lock 기능으로 중력방향(Z 축) 사용 가능(일부모델 제외, 제품사양 참조)
• 전류누적계산을 이용한 스마트 오버로드(과부하) 보호 기능
• LED 인디케이터 채용으로 전압 및 오버로드 에러 현황 표시

용이성

• 초소형 사이즈로 협소한 공간에 설치가능
• 컨트롤 드라이브 회로 내장
• 엑츄에이터간 데이지체인(Daisy chain) 방식의 직렬 연결
• 다양한 취부 가능 설계 및 브라켓
• 탈착 및 90° 회전 장착이 가능한 힌지 설계(특허 취득)
• 다양한 프로그래밍 언어에 대한 API/라이브러리/예제 제공 (C#/C++/Python/Java/ LabView / Raspberry Pi/Arduino 등)
• PC 전용 소프트웨어(파라메터 세팅, 모션 테스트 등) 및 PC 전용 인터페이스 보드 (IR-USB03) 제공 (별매)
• 여러가지 에러 현황 표시 및 간단한 회로 손상 진단 기능의 LED 인디케이터 채용
• 다양한 종류의 컨트롤러(PC/PLC/아두이노/라즈베리파이/RC용 송수신기/임베디드 시스템 등)와 연결 운용가능

다양한 제품 라인업

• 정격 부하 / 속도 선택 사양 (6N, 36mm/sec & 12N, 12mm/sec)
• TTL(3pin) 또는 RS-485(4pin)의 데이터 통신 방식 선택 사양
• IR 오픈 프로토콜(기본설정) 및 MODBUS RTU표준 프로토콜 선택 가능
• PWM/TTL의 경우 PWM 펄스 신호 혹은 TTL 데이터 통신을 자동으로 인식
• 고객의 요청에 의한 주문 설계 대응
• IR-USB03를 통해 30mm까지 변경적용 가능

어플리케이션

• 의료기기, 실험분석 설비
• 공간이 협소한 자판기 혹은 게임기
• 로봇 연구 분야
• 자동화 설비 분야 (공장 / 가정 / 농업 분야 등)
• 각종 생산용 및 검사용 지그 등
• 무인기 (고정익 / 헬리콥터 / 멀티콥터 등의 드론용)
• 아두이노 / 라즈베리파이 / 레고 등과 함께 응용되는 DIY 교육 및 취미 분야

공통사양

스트로크	27mm
반복정밀도	30μm(0.03mm)  (단방향)
기구 백래쉬	0.03mm(30μm)
Rod 타입	Metal Alloy Rod
모터 타입	Cored DC Motor
정격 전압	12V
Watt	0.37W
Duty Cycle	Max. 50%
전류값 오차	50mA 이상에서 ±15%
위치인식 센서	10KΩ Linear Potentiometer
입력전압 범위	7.4 ~13V
전류소모	대기	정격	Stall
	35mA	100mA	300mA
가청 소음	약 50db at 1m
LED 표시	2가지 Error Indication (Input voltage, Overload)
Pulse Type / Pulse 범위(PWM 신호 인가시) “PT” version만 해당	PWM (RC Model PWM Signal)
	/ 900μs(수축)-1500 μs(센터)-2100μs (확장)
통신 / 프로토콜	RS-485 또는 TTL / IR Robot open protocol(기본설정) 또는 MODBUS RTU protocol (전환가능)
방수 / 방진 등급	IP-54(Dust & Water Tight)
사이즈 / 무게 (사이즈 : Rod-End Tip & Hinge제외)	57.5(L)x29.9(W)x15(H)mm/ 45g
동작온도 범위	-10℃~ 60℃
와이어 하네스	TTL(PT version) : Molex to Molex Type (Molex 50-37-5033, 3핀) / 200mm 길이, 0.08×60(22AWG)
	또는, RS485(F version) : Molex to Molex Type(Molex 0510650400, 4핀) / 200mm 길이, 0.08×60(22AWG)

제 원