17Lf-xxF-87 Datasheet
1 Features / 주요 특장점
- Micro size / 마이크로 사이즈
- Precise position control & feedback / 정밀 위치 제어 및 위치피드백
- Stall Force control by current feedback / 전류 피드백 통한 스톨 포스 제어
- Speed control (1000 resolution) / 속도 제어( 1000 해상도)
- Strong force comparing to the size / 체적 대비 강한 힘
- Built-in Drive Circuitry / 드라이브 회로 내장
- RS-485 communication / RS-485 통신 지원
- MODBUS RTU Protocol / MODBUS RTU 프로토콜
- Extended I/O Port / 확장 I/O Port 제공
- Action function (No coding) / Action 기능 (코딩 불필요)
- Parameter programmable on the Manager software / 매니저 소프트웨어를 통한 Parameter 셋팅 가능
2 Specification
2.1 Common Specifications / 공통 사양
| Property | Value |
|---|---|
| Stroke / 스트로크 | 27mm |
| Rated Load / 정격 부하 | 17N⁓50N according to leadscrew pitch / 리드스크류 피치값에 따라 17N~50N |
| Recommended duty cycle at rated load | under 50%(50% 이하) |
| Micro controller | 32bit Arm Cortex |
| Position Resolution | 10000 Resolution (A/D Converter) |
| Input Voltage / 입력 전압 | 12.0V(Rated/정격), 8V ⁓ 13 V(Operating/동작) |
| Motor Type / Watt | Coreless DC Motor / 3.8 Watt |
| Current consumption / 소모전류 | 30mA(Idle/대기), 400mA(Rated/정격), 1.6A(Stall/최대) |
| Position repeatability / 반복정밀도 | Unidirectional less than +/-0.05mm(50um) / 단방향 +/-0.05mm(50um) 이하 |
| Bydirectional less than +/-0.1mm(100um) / 양방향 +/-0.1mm(100um) 이하 | |
| Current Tolerance / 전류값오차 | ±15% at Over 50mA |
| Position sensor / 위치센서 | 10kΩ linearity potentiometer |
| Size, Weight / 크기,무게 | 86.8(L)x 57.9(W)x 23(H)mm / 113.5g [+/-5%] |
| Communication / 통신 | RS-485 |
| Protocol | MODBUS RTU |
| Operating Temperatures / 동작온도 | -10℃ ⁓ 60℃ |
| Ingress protection / 방수방진 | IP54 |
| Mechanical Backlash / 기구백래쉬 | 0.03mm(30um) |
| Audible Noise / 가청소음 | Max. 50db at 1m |
| Gear ratio / 기어비 | 9.6 : 1 |
| Gear type / 기어 타입 | Engineering Plastic |
| Rod type / Rod 타입 | Staniless Steel Rod / 스테인레스 스틸 |
| Standard Accessory / 표준 악세서리 | 1xHinge base 1x Hinge 1xHinge shaft 1xRod end tip 2x M3 NUT 3 x M2.5x6 screws 1x RS485 Molex wire harness (200mm) 1 x Extended I/O Molex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screw |
| Connector Type (Male) in the Actuator / 커넥터 타입 (액츄에이터 쪽) | MOLEX 53253-0470 |
| Wire Harness / 와이어 하네스 | Molex(51065-0400) to Molex(51065-0400)/ 200mm / 0.08x60(22AWG) |
| Extended I/O Wire Harness / 확장 IO 포트용 와이어하네스 | Molex 510210500, 5pins / 200mm length, 0.16 x 7 (26AWG) |
2.2 Voltages / 전압
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Supply voltage/ 공급 전압 | 8 | 12 | 13 | V | |
| Logic input voltage / 로직 인가 전압 | -7.0 | - | 12.0 | V | RS-485 D-, D+ |
2.3 Currents / 전류
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum peak Current / 최대 피크 전류 | ≤1.7 | A | Stall Current | ||
| No Load Current / 무 부하 전류 | ≤300 | mA | No Load | ||
| Rated Load Current /정격 부하 시 전류 | ≤400 | mA | at over Goal current800mA setting / 골커런트 800mA 이상설정 | ||
| Max Applicable Load Current / 최대 허용 부하 시 전류 | ≤600 | mA | at Goal current 1.6Asetting / 골커런트1.6A설정 시 | ||
| Idle Current / 대기전류 | ≤30 | mA |
2.4 Temperatures / 온도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| StorageTemp. / 보관온도 | -20 | - | 70 | ℃ | |
| **Operating Temp. / 동작온도 ** | -10 | - | 60 | ℃ |
2.5 Strokes / 스트로크
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| MIN Position / 최소 수축 위치 | 4.5 | 8.0 | 8.5 | mm | |
| MAX Position / 최대 확장 위치 | 94.5 | 95.0 | 95.5 | mm | |
| Stroke length/ 스트로크 | 87.0 | mm | |||
| ⁕매니저 소프트웨어 또는 파라메터 맵의 Min / Max Position Calibration 기능으로 Min / Max 위치값 동기화 가능. |
2.6 No Load Speed / 무부하 속도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum Speed at 12.0V 최대 속도 at 12.0V | 94.5 | 105.0 | 115.5 | mm/s | 17Lf-17F-87 |
| 73.8 | 82.0 | 90.2 | mm/s | 17Lf-27F-87 | |
| 25.2 | 28.0 | 30.8 | mm/s | 17Lf-50F-87 |
2.7 Load / 부하
| Parameter | Rated | Unit | Note |
|---|---|---|---|
| Load at 12.0V 부하 at 12.0V | 17 | N | 17Lf-17F-87 |
| 3.82 | lbf | ||
| 1.73 | kgf | ||
| 27 | N | 17Lf-27F-87 | |
| 6.07 | lbf | ||
| 2.75 | kgf | ||
| 50 | N | 17Lf-50F-87 | |
| 11.24 | lbf | ||
| 5.10 | kgf |
2.8 Self Lock Feature / 셀프-락기능
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Self Lock | N/A(불가) | - | 17Lf-17F-87 | ||
| - | N/A(불가) | - | 17Lf-27F-87 | ||
| - | Available(가능) | - | 17Lf-50F-87 |
3 Reference Data / 참고 자료
3.1 Voltage Vs Speed
입력 전압에 따른 무 부하 시 속도 변화에 대한 그래프 입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다. 
Note
Tested at Goal Current 800. / Goal Current 800에서 Test한 Data입니다.
3.2 Voltage Vs Stall Force
입력 전압에 따른 Stall Force를 측정한 Data입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다. 
Note
Tested at Goal Current 800. / Goal Current 800에서 Test한 Data입니다.
CAUTION
The error for each Force value is +/- 15%. / 각 Force 값의 오차는 +/- 15% 입니다.
3.3 Goal Speed Vs Speed
Goal Speed Parameter 값의 변화에 따른 무 부하 속도 변화를 나타냅니다. 부하에 따라 최대 속도는 줄어 들거나 최대 속도에 도달하는 시간이 길어 질 수 있습니다.
Note
Tested at Goal Current 800. / Goal Current 800에서 Test한 Data입니다.
3.4 Goal Current vs Stall Force
Goal Current 설정값에 대한 mightyZAP의 Stall Force를 나타냅니다. 
Stall Force 측정 방식은 속도 값을 최소한으로 하여 순수 전류 값에 대한 힘만 측정하였습니다.
CAUTION
각 Goal Current 값에 대한 Stall Force값의 오차는 +/- 15%입니다. 붉은색으로 표기된 부분은 내부 부하(200mA이하의 경우) 및 발열(1100mA이상의 경우)에 의해 오차가 큼으로 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다. 지속적인 부하가 발생하여 1A 이상의 전류가 흐를 경우 전류값이 점점 하락하여 1A로 수렴이 되고, overload(과부하) 보호 기능이 활성화되어 있는 경우 수초내에 overload alarm과 shutdown이 진행됩니다.
TIP
해당 자료는 모터의 힘을 나타내는 자료로, 액츄에이터에 가해지는 실제 부하량의 3배에 해당하는 Goal current로 셋팅하는 것을 추천 드립니다. 실제 부하와 모터가 내는 힘의 차이가 적을수록 모터의 속도가 줄게 되며, 이것이 같을 경우 모터가 움직이지 않습니다.
CAUTION : Setting the maximum allowable load (twice the rated load) / 최대허용 부하 (정격부하의 2배) 설정시
mightyZAP은 최대 정격부하의 2배 부하까지 사용가능하며, 이 경우에는 Duty Rate를 20% 이하로 적용해야 합니다. EX>
| Load | Goal Current | Duty rate | Load | Goal Current | Duty Rate |
|---|---|---|---|---|---|
| 20N(Rated) | 800 | Max. 50% | 35N(Rated) | 800 | Max. 50% |
| 40N(Max) | 1600 | Max. 20% | 70N(Max) | 1600 | Max. 20% |
3.5 Goal Current vs Speed
정격 부하 시 Goal Current 값에 대한 mightyZAP의 속도 변화를 나타냅니다. 
정격 부하 속도의 경우 무 부하 최대 속도 대비 모델에 따라 약 90 ~ 78% 대의 성능을 보여줍니다.
Note
정격 부하 상태에서 측정한 Data입니다.
CAUTION
Speed Data는 약 +/-10% 오차를 가지고 있습니다. 붉은색으로 표기된 부분은 해당 Goal Current 값에서의 Stall Force와 정격부하가 비슷한 구간으로 mightyZAP이 움직이지 않을 수 있습니다. 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다.
3.6 PIN Map
3.6.1 RS-485 PIN Map
3.6.1.1 PIN MAP Table
| PIN NUMBER(COLOR) | PIN NAME | FUNCTION |
|---|---|---|
| 1(YELLOW) | D- | RS-485- |
| 2(WHITE) | D+ | RS-485+ |
| 3(RED) | VCC | Power + |
| 4(BLACK) | GND | Power - |
사용자 보드를 사용할 경우 아래와 같이 통신 회로를 구현하시면 됩니다. 
3.6.2 Expansion I/O Port
3.6.2.1 PIN Map Table
CAUTION
Expansion I/O는 Isolated 되어 있지 않음으로, 안전을 위해 별도의 Photo Coupler나 Relay를 이용하여 Isolated 회로를 구현하시거나 사용에 유의하여 주시기 바랍니다.
| PIN NUMBER(COLOR) | PIN NAME | FUNCTION |
|---|---|---|
| GND (BLACK) | GND | GND |
| 1 (WHITE) | Extended IO 1 | Switch, JOG, Action Next, Action Enable, Force Off, Stop, Pause, Alarm Out, Restart |
| 2 (WHITE) | Extended IO 2 | Switch, JOG, Action Next, Action Enable, Force Off, Stop, Pause, Alarm Out, Restart |
| 3 (WHITE) | Extended IO 3 | Action Enable, Force Off, Stop, Pause, Alarm Out, Restart |
| 4 (WHITE) | Extended IO 4 | Action Enable, Force Off, Stop, Pause, Alarm Out, Restart |
각 I/O기능에 대한 설명은 17Lf 사용자 설명서 [[7Lf User Manual_kor#2.4.18 Extended I/O Control|17Lf 사용자 설명서 2.. .18 Extended I/O Control]] 을 참조사여주시기 바랍니다.
Extended I/O Pin Map
Extended IO Wire
3.6.2.2 Circuit connection according to function / 기능에 따른 회로 연결
- Switch/ JOG
- Switch : SW1(Short Stroke Limit), SW2(Long Stroke Limit) 를 누르면 각 위치로 모터가 이동합니다.
- JOG : SW1(Short Stroke Limit), SW2(Long Stroke Limit) 를 누르면 각 방향으로 누르는 동안 모터가 이동합니다.
- Action Enable / Force Off / Stop / Pause / Restart
- Action Enable : 내부 Action 동작을 Start/Stop 할 수 있습니다.
- Force Off : 모터의 기동력을 On/Off로 변경 할 수 있습니다.
- Stop : 모터가 정지하고 정지된 위치를 목표 위치로 설정합니다.
- Pause : 일시 정지로 Switch를 다시 누르면 원래의 목표 위치로 이동합니다.
- Restart : 모터의 시스템을 재 시작 합니다
- Alarm Out
- Hardware Error 가 발생할 경우 ON 됩니다.
- Hardware Error 가 발생할 경우 ON 됩니다.
3.6.2.3 Isolated Circuit / Isolated 회로
- Switch/ JOG / Action Enable / Force Off / Stop / Pause / Restart
- Alarm Out
