12Df-xxPT-27 Datasheet

1. 주요 특장점

• 1세대 D12 시리즈를 기능적으로 개선한 2세대 보급형 액츄에이터
• 마이크로 사이즈
• 정밀 위치 제어
• 전류 피드백 통한 포스 제어
• 속도 제어( 1024 해상도)
• 체적 대비 강한 힘
• 드라이브 회로 내장
• TTL/PWM 통신 지원 (신호자동인식)
• 토털 매니저 소프트웨어를 통한 Parameter 셋팅 가능
• Metal Alloy Rod (cf. D12 : Plastic Rod)

2. Specification

2.1 공통 사양

Property	Value
Stroke / 스트로크	27mm
Rated Load / 정격 부하	기어비에 따라 6N ~ 12N
듀티사이클 (정격부하시)	최대 50%
Micro controller	32bit Arm Cortex
위치해상도	4096 Resolution (A/D Converter)
입력 전압	12.0V(정격), 7.4V ~ 13 V(작동범위)
Motor Type / Watt	Cored DC Motor / 0.37Watt
소모전류	30mA(Idle), 100mA(Rated), 300mA(Stall)
반복정밀도	단방향 0.03mm(30um)이하
	양방향 +/0.06mm(60um)
전류 값 오차	50mA 이상에서 ±15%
위치센서	10kΩ linearity potentiometer
크기,무게	57.4(L)x29.9(W)x15(H)mm / 45g
통신	TTL/PWM(신호자동인식) → TTL Level 전압 : 3.3 ~ 5.0V → PWM Pulse 범위 : 900us(최대수축) – 1500us(center) – 2100us(최대확장) → TTL 통신 통달 거리 : Max.4m
Protocol	IR Robot Open Protocol(기본설정) / MODBUS 프로토콜 (사용자설정)
동작온도	-10℃ ~ 60℃
방수방진	IP-54
기구백래쉬	0.03mm(30um)
가청소음	Max. 50db at 1m
기어비	10:1(6F,12F)
기어 타입	Engineering plastic gears(6F, 12F)
Rod 타입	Stainless steel rod
표준 악세서리	1xHinge base 1x Hinge 1xHinge shaft 1xRod end tip 2x M3 NUT 3 x M2.5x6 screws 1x Molex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screwlex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screw
액츄에이터단 커넥터	MOLEX 22-03-5035
와이어 하네스	MOLEX (50-37-5033) to MOLEX (50-37-5033)/ 200mm / 0.08x60(22AWG)

2.2 전압

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
공급 전압	7.4	12	13	V
로직 인가 전압	2.0	3.3	5.5	V	TTL

2.3 Currents / 전류

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
최대 피크 전류		≤300		mA	Stall Current
무 부하 전류		≤50		mA	무부하시
정격 부하 시 전류		≤100		mA
Idle 전류		≤35		mA

2.4 온도

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
보관온도	-20	-	70	℃
동작 온도	-10	-	60	℃

2.5 스트로크

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
MIN Position (최소 수축 위치)	3.3	3.8	4.3	mm	⁕
MAX Position (최대 확장 위치)	30.3	30.8	31.3	mm
스트로크		27.0		mm

• ⁕복수의 mightyZAP의 최소 수축 위치를 완벽하게 동일하게 설정해야 하는 경우, 별도 협의
• 매니저 소프트웨어 또는 파라메터 맵의 Min / Max Position Calibration 기능으로 Min / Max 위치 값 동기화 가능.

2.6 PWM

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
최소수축 펄스		900		us	8ms이상 주기
센터 펄스		1500		us
최대확장 펄스		2100		us

2.7 무부하 속도

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
최대 속도 at 12.0V	32.4	36.0	39.6	mm/s	12Df-6x-27
	10.8	12.0	13.2	mm/s	12Df-12x-27

2.8 Load / 정격 부하

Parameter	Min	Rated	Max	Unit	Note
부하 at 12.0V		6.0		N	12Df-6x-27
		1.34		lbf
		0.61		kgf
		12.0		N	12Df-12x-27
		2.69		lbf
		1.22		kgf

⁕ 1 kgf = 9.8N, 1lbf = 4.45N

Caution / 주의

정격 부하이하 조건에서 사용하여 주십시오. 12Df 제품은 최대허용부하(정격부하의 두배) 사양을 제공하지 않습니다.

2.9 셀프-락 기능

Parameter	Min	Norm	Max	Unit	Note
Slef Lock		N/A(불가)			12Df-6x-27
		Available(가능)			12Df-12x-27

Tip Self-Lock 이란

액츄에이터가 전원을 통한 모터의 힘 없이, 기구마찰력만으로 위치를 고수할 수 있는 힘을 의미합니다.

3. 참고 자료

3.1 Voltage Vs Speed

입력 전압에 따른 무 부하 시 속도 변화에 대한 그래프 입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다.

Voltage Vs Speed는 Goal Current 300에서 Test한 Data입니다.

해당 Data는 약 +/-15%오차를 포함하고 있습니다.

3.2 Voltage Vs Stall Force

입력 전압에 따른 300mA에서 Stall Force를 측정한 Data입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다.

Voltage Vs Stall Force Data는 Goal Current 300에서 Test한 Data입니다.

각 Force 값의 오차는 +/- 15% 입니다.

Caution

Stall force는 참고용으로, 제품의 파손을 방지하기 위해 실제 application에서의 사용시에는 정격부하에 맞추어 사용하여 주십시오.

3.3 Goal Speed Vs Speed

Goal Current가 300일 때, Goal Speed Parameter 값의 변화에 따른 무 부하 속도 변화를 나타냅니다. 정격 부하 이하의 경우, 부하 정도에 따라 최고 속도가 나오는 시간이 달라지게 됩니다.

Goal Speed Vs Speed Data는 Goal Current 300에서 Test한 Data입니다.

3.4 Goal Current vs Stall Force

Goal Current 값에 대한 mightyZAP의 Stall Force를 나타냅니다. Stall Force 측정 방식은 속도 값을 최소한으로 하여 순수 전류 값에 대한 힘만 측정한 값입니다.

주의사항

각 Goal Current 값에 대한 Stall Force갑의 오차는 +/- 15%입니다. 붉은색으로 표기된 부분은 내부 부하 및 발열에 의해 오차가 큼으로 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다. 지속적인 부하가 발생하여 1A 이상의 전류가 흐를 경우 전류값이 점점 하락하여 1A에서 안정적으로 유지 됩니다.

3.5 Goal Current vs Speed at Rated Load

정격 부하 시 Goal Current 값에 대한 mightyZAP의 속도 변화를 나타냅니다.

Goal Current Vs Speed Data는 정격 부하 상태에서 측정한 Data입니다.

주의사항

Speed Data는 약 +/-10% 오차를 가지고 있습니다. 붉은색으로 표기된 부분은 해당 Goal Current 값에서의 Stall Force와 정격부하가 비슷한 구간으로 mightyZAP이 움직이지 않을 수 있습니다. 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다.

3.6 PIN Map

PIN NUMBER(COLOR)	PIN NAME	FUNCTION
1(WHITE)	DATA	통신
2(RED)	VCC	전원 +
3(BLACK)	GND	전원 -