12Lf-xxPT-40 Datasheet
1. Features / 주요 특장점
- Micro size / 마이크로 사이즈
- Precise position control / 정밀 위치 제어
- Force control by current feedback / 전류 피드백 통한 포스 제어
- Speed control (1024 resolution) / 속도 제어( 1024 해상도)
- Strong force comparing to the size / 체적 대비 강한 힘
- Built-in Drive Circuitry / 드라이브 회로 내장
- TTL/PWM communication / TTL/PWM 통신 지원
- Parameter programmable on the Manager software / 매니저 소프트웨어를 통한 Parameter 셋팅 가능
2. Specification
2.1 Common Specifications / 공통 사양
| Property | Value |
|---|---|
| Stroke / 스트로크 | 40mm |
| Rated Load / 정격 부하 | 기어비에 따라 10N ~ 78N |
| Recommended duty cycle at rated load | 50% 이하 |
| Max apllicable Load/ 최대 허용부하 | 2times rated load / 정격 부하의 2배 |
| **Recommended duty cycle at max applicable load/ 최대 허용 부하시 권장 듀티사이클 ** | under 20% (20% 이하) |
| Micro controller | 32bit Arm Cortex |
| Position Resolution | 4096 Resolution (A/D Converter) |
| Input Voltage / 입력 전압 | 12.0V(Rated/정격), 7.4V ~ 13 V(Operating) |
| Motor Type / Watt | Coreless DC Motor / 3.5 Watt |
| Current consumption / 소모전류 | 30mA(Idle), 380mA(Rated), 1.6A(Stall) |
| Position repeatability | Unidirectional less than 0.03mm(30um) |
| Bydirectional less than +/0.06mm(60um) | |
| 전류 값 오차 / Current Tolerance | ±15% at Over 50mA |
| Position sensor / 위치센서 | 10kΩ linearity potentiometer |
| Size, Weight /크기,무게 | 86.9(L)x36(W)x18(H)mm /96~99g (to be varied according to gear ratio) |
| Communication/ 통신 | TTL/PWM(Automatic signal recognition / 신호자동인식) → TTL Level voltage : 3.3 ~ 5.0V → PWM Pulse range : 900us(retracted/최대수축) – 1500us(center) – 2100us(extended/최대확장) → TTL Communication range / TTL 통신 통달 거리 : Max.4m |
| Protocol | IR Robot Open Protocol (switchable to MODBUS RTU protocol/ MODBUS 프로토콜전환 가능) |
| Operating Temperatures / 동작온도 | -10℃ ~ 60℃ |
| Ingress protection / 방수방진 | IP-54 |
| Mechanical Backlash / 기구백래쉬 | 0.03mm(30um) |
| Audible Noise / 가청소음 | Max. 50db at 1m |
| Gear ratio / 기어비 | 10:1(10PT,17PT,27PT) /20:1(42PT) 30:1(55PT) /50:1(78PT) |
| Gear type / 기어 타입 | Engineering plastic gears(10PT,17PT,27PT) 4metal & 2engineering plastic gears(42PT,55PT,78PT) (Aluminum and stainless steel combination) |
| Rod type / Rod 타입 | Stainless steel rod / 스테인레스스틸 |
| Standard Accessory / 표준 악세서리 | 1xHinge base 1x Hinge 1xHinge shaft 1xRod end tip 2x M3 NUT 3 x M2.5x6 screws 1x Molex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screwlex wire harness (200mm) 1 x M3 spanner 1 x Socket set screw |
| Connector Type (Male) in the Actuator | MOLEX 22-03-5035 |
| Wire Harness | Molex(50-37-5033) to Molex(50-37-5033)/ 200mm / 0.08x60(22AWG) |
2.2 Volatges / 전압
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Supply voltage/ 공급 전압 | 7.4 | 12 | 13 | V | |
| Logic input voltage / 로직 인가 전압 | 2.0 | 3.3 | 5.5 | V | TTL |
2.3 Currents / 전류
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum peak Current / 최대 피크 전류 | ≤1.6 | A | Stall Current | ||
| No Load Current / 무 부하 전류 | ≤300 | mA | No Load | ||
| Rated Load Current /정격 부하 시 전류 | ≤400 | mA | 골커런트 800mA 이상설정 | ||
| Max Applicable Load Current / 최대 허용 부하 시 전류 | ≤600 | mA | 골커런트1.6A설정 시 | ||
| Idle Current | ≤35 | mA |
2.4 Temperatures / 온도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| StorageTemp. / 보관온도 | -20 | - | 70 | ℃ | |
| **Operating Temp. / 동작온도 ** | -10 | - | 60 | ℃ |
2.5 Strokes / 스트로크
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| MIN Position / 최소 수축 위치 | 3.2 | 3.7 | 4.2 | mm | ⁕ |
| MAX Position / 최대 확장 위치 | 43.2 | 43.7 | 44.2 | mm | |
| Stroke length/ 스트로크 | 40.0 | mm |
- 복수의 mightyZAP의 최소 수축 위치를 완벽하게 동일하게 설정해야 하는 경우, 별도 협의
- 매니저 소프트웨어 또는 파라메터 맵의 Min / Max Position Calibration 기능으로 Min / Max 위치 값 동기화 가능.
2.6 PWM
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| MIN Pulse/최소수축 펄스 | 900 | us | Period is 8ms over / 8ms이상 주기 | ||
| Neutral Pulse/센터 펄스 | 1500 | us | |||
| MAX Pulse/최대확장 펄스 | 2100 | us |
2.7 No Load Speed / 무 부하 속도
| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Maximum Speed at 12.0V 최대 속도 at 12.0V | 104.4 | 116.0 | 127.6 | mm/s | 12Lf-10x-40 |
| 45.6 | 84.0 | 92.4 | mm/s | 12Lf-17x-40 | |
| 26.1 | 29.0 | 31.9 | mm/s | 12Lf-27x-40 | |
| 13.95 | 15.5 | 17.05 | mm/s | 12Lf-42x-40 | |
| 9.27 | 10.3 | 11.33 | mm/s | 12Lf-55x-40 | |
| 6.93 | 7.7 | 8.47 | mm/s | 12Lf-78x-40 |
2.8 Load / 부하
| Parameter Parameter | Min | Rated | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Load at 12.0V 부하 at 12.0V | 10.0 | 20.0 | N | 12Lf-10x-40 | |
| 2.24 | 4.49 | lbf | |||
| 1.01 | 2.03 | kgf | |||
| 17 | 34 | N | 12Lf-17x-40 | ||
| 3.82 | 7.64 | lbf | |||
| 1.73 | 3.47 | kgf | |||
| 27 | 54 | N | 12Lf-27x-40 | ||
| 6.07 | 12.13 | lbf | |||
| 2.76 | 5.51 | kgf | |||
| 42 | 84 | N | 12Lf-42x-40 | ||
| 9.44 | 18.87 | lbf | |||
| 4.29 | 8.57 | kgf | |||
| 55.0 | 110.0 | N | 12Lf-55x-40 | ||
| 12.36 | 24.72 | lbf | |||
| 5.60 | 11.20 | kgf | |||
| 78 | 156 | N | 12Lf-78x-40 | ||
| 17.53 | 35.05 | lbf | |||
| 7.96 | 15.91 | kgf |
⁕ 1 kgf = 9.8N, 1lbf = 4.45N
>[!warning] Caution / 주의 >가급적 정격 부하 조건에서 사용하되, 최대 허용 부하 (정격부하의 2배) 적용시에는 Goal current설정을 1600(1.6A) 으로, Duty cycle을 20% 이하로 낮추어야 합니다. ### 2.9 Self Lock Feature / 셀프-락 기능| Parameter | Min | Norm | Max | Unit | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| Slef Lock | - | N/A(불가) | - | 12Lf-10x-40 | |
| - | - | 12Lf-17x-40 | |||
| - | Available(가능) | - | 12Lf-27x-40 | ||
| - | - | 12Lf-42x-40 | |||
| - | - | 12Lf-55x-40 | |||
| - | - | 12Lf-78x-40 |
Tip
Self-Lock 이란 액츄에이터가 전원을 통한 모터의 힘 없이, 기구마찰력만으로 위치를 고수할 수 있는 힘을 의미합니다.
3. 참고 자료
3.1 Voltage Vs Speed
입력 전압에 따른 무 부하 시 속도 변화에 대한 그래프 입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다. 
Note
Voltage Vs Speed는 Goal Current 800에서 Test한 Data입니다. 해당 Data는 약 +/-15%오차를 포함하고 있습니다.
3.2 Voltage Vs Stall Force
입력 전압에 따른 800mA에서 Stall Force를 측정한 Data입니다. 해당 Data는 오차를 포함하고 있음으로 참고로 사용하시면 됩니다.
Note
Voltage Vs Stall Force Data는 Goal Current 1600에서 Test한 Data입니다. 각 Force 값의 오차는 +/- 15% 입니다.
Caution
Stall force는 참고용으로, 제품의 파손을 방지하기 위해 실제 application에서의 사용시에는 정격부하에 맞추어 사용하여 주십시오.
3.3 Goal Speed Vs Speed
Goal Current가 800일 때, Goal Speed Parameter 값의 변화에 따른 무 부하 속도 변화를 나타냅니다. 정격 부하 이하의 경우, 부하 정도에 따라 최고 속도가 나오는 시간이 달라지게 됩니다.
Note
Goal Speed Vs Speed Data는 Goal Current 800에서 Test한 Data입니다.
3.4 Goal Current vs Stall Force
Goal Current 값에 대한 mightyZAP의 Stall Force를 나타냅니다. Stall Force 측정 방식은 속도 값을 최소한으로 하여 순수 전류 값에 대한 힘만 측정한 값입니다.
TIP
해당 자료는 모터의 힘을 나타내는 자료로, 모터 걸리는 실제 부하량의 3배에 해당하는 Goal current 선정 하는 것을 추천 드립니다. 실제 부하와 모터가 내는 힘의 차가 적으로 수록 모터의 속도가 줄게 되며 같을 경우 모터가 움직이지 않습니다>
주의사항
각 Goal Current 값에 대한 Stall Force갑의 오차는 +/- 15%입니다. 붉은색으로 표기된 부분은 내부 부하 및 발열에 의해 오차가 큼으로 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다. 지속적인 부하가 발생하여 1A 이상의 전류가 흐를 경우 전류값이 점점 하락하여 1A에서 안정적으로 유지 됩니다.
2배 부하 설정
mightyZAP은 최대 2배 부하까지 사용가능하며, 2배 부하 시에는 Duty Rate를 20% 이하로 적용해야 합니다. ex>
| Load | Goal Current | Duty rate | Load | Goal Current | Duty Rate |
|---|---|---|---|---|---|
| 20N(Rated) | 800 | Max. 50% | 35N(Rated) | 800 | Max. 50% |
| 40N(Max) | 1600 | Max. 20% | 70N(Max) | 1600 | Max. 20% |
3.5 Goal Current vs Speed
정격 부하 시 Goal Current 값에 대한 mightyZAP의 속도 변화를 나타냅니다.
TIP
Goal Current Vs Speed Data는 정격 부하 상태에서 측정한 Data입니다.
주의사항
Speed Data는 약 +/-10% 오차를 가지고 있습니다. 붉은색으로 표기된 부분은 해당 Goal Current 값에서의 Stall Force와 정격부하가 비슷한 구간으로 mightyZAP이 움직이지 않을 수 있습니다. 참고용으로만 사용하여 주시기 바랍니다.
3.6 PIN Map
| PIN NUMBER(COLOR) | PIN NAME | FUNCTION |
|---|---|---|
| 1(WHITE) | DATA | 통신 |
| 2(RED) | VCC | 전원 + |
| 3(BLACK) | GND | 전원 - |
